Nato a Montevideo ma cittadino brasiliano, Horacio è ingegnere meccanico e architetto navale. Dopo la laurea ha gestito il proprio studio di yacht design progettando imbarcazioni da regata e da crociera. Come velista professionista ha partecipato a tre edizioni della Volvo Ocean Race (2005-06 Brasil 1, 2008-09 Ericsson Racing Team e 2011-12 Team Telefónica), vincendo nel 2008-2009 su Ericsson 4 (stabilendo il record mondiale di velocità su monoscafo). Ha partecipato alle Olimpiadi di Seul dell'88 nella classe Soling; è plurivincitore di regate nazionali e internazionali IMS, campione mondiale e sudamericano nella classe Snipe e ha al suo attivo diversi titoli mondiali e continentali nelle classi Laser e Star. Come progettista, ha partecipato a quattro campagne di Coppa America (2007 Victory Challenge, 2013 Artemis Racing, 2017 Groupama Team France, 2021 Luna Rossa Prada Pirelli). Quella del 2024 sarà la sua quinta Coppa e la seconda con Luna Rossa Prada Pirelli. I suoi hobby sono: Wing Foiling, bici da corsa e vela, anche in crociera.